På fransk betyder Esplanade den yderste del af en fæstningslinje, hvor voldanlægget flader ud mod omgivelserne. Det er netop, hvad Kastellets volde gør her.
Vejen blev anlagt i 1785, men hed indtil 1953 Toldbodvej, fordi den førte fra Store Kongensgade ned til Toldboden ved havnen. Betegnelsen Esplanaden blev dog brugt mere uofficielt siden 1800-tallet.
Esplanade kan også betyde en bred gade med vejtræer og i 1780’erne blev området foran Kastellet beplantet med træer, som vejen kunne bruges til at promenere på. Træerne hentede man i Jægersborg Dyrehave.
Spadsererturen kunne f.eks. gå ud til havnen, og her lå en række traktørsteder, f.eks. Brokkensbod og Esplanadepavillonen.
Ud mod Nordre Toldbod ligger administrationsbygningen for rederiet C. K. Hansen (billedet herover). Den er opført i 1856 og tegnet af arkitekten Gustav Friderich Hetsch (1788-1864).
Bagved ligger Søkortarkivets bygning (billedet herover), der er opført i 1873 og tegnet af arkitekten Vilhelm Petersen (1830-1930).
Det var også G. F. Hetsch der i midten af 1800-tallet tegnede portbygningerne ud mod Nordre Toldbod. De var oprindeligt tænkt som et større anlæg, der skulle have rummet hotel og forlystelser – men det blev ikke realiseret i det tænkte omfang.
I 1979 tog rederiet A. P. Møller Mærsk en ny administrationsbygning i brug på Esplanaden. Bygningen er tegnet af arkitekten Ole Hagen (1913-1984). Rederiet havde tidligere sit hovedkvarter på Kongens Nytorv.
Den vestlige del af Esplanaden, der ligger mellem Bredgade og Store Kongensgade er præget af store, luksuriøse ejendomme.
På hjørnet af Bornholmsgade ligger to store ejendomme. Esplanaden 5 blev opført for murermester Stade omkring 1908 og er tegnet af arkitekten Søren Lemche (1864-1955).
Esplanaden 6-10 var fra omkring 1868 hjemsted for P. Wullfs tobaksfabrik. Den flyttede senere til Nordre Fasanvej.
På Esplanaden 34-36 boede i slutningen af 1800-tallet Danmarks konseilspræsident, J. B. S. Estrup. I 1885 blev han forsøgt myrdet af en typograf, der var utilfreds med, at Estrups regering vedtog finansloven uden at have flertal for den. Estrup overlevede attentatet.