Pladsen er opkaldt efter landet Israel, og fik sit nuværende navn i 1968. Samtidig blev der i Israels hovedstad Tel Aviv navngivet en plads Denmark Square.
Tidligere kaldtes den for Linnés Torv efter Linnésgade, som den ligger i forbindelse med.
På pladsen lå fra 1889 Københavns Grønttorv. Tidligere var torvehandlen med grøntsager foregået på Amagertorv og på Christianshavns Torv.
I 1940 blev der opført en overdækket salgshal på Grønttorvet.
I 1958 flyttede torvehandlen til Valby. Der var dog fortsat handel på pladsen, og i 2011 åbnede et overdækket marked, Torvehallerne.
På pladsen står et monument, udført af Rolf Roda Reilinger og Josef Salamon, opstillet 1975 og skænket af Danske Venner af Israel. Den røde sten stammer fra Negev-ørkenen i Israel.